Uma Robô Autônoma que desvia ao encontrar um obstáculo. Ao andar para trás, um som parecido com o robô R2-D2 do Star Wars é acionado.
É necessário conectar o conector da bateria de 9V no arduino e colocar o fios positivo e negativo do suporte para pilhas no lugar correto da mini protoboard (olhar os esquemas, caso necessário).
Aprimorar meus conhecimentos sobre Eletrônica, Programação, Arduino e Robótica.
Considerar o referencial de uma pessoa na traseira da Robô e olhando para o sensor ultrassônico para melhor entendimento do código.
- Arduino 1.8.9: Executar o programa que faz a Robô se movimentar
- Fritzing: Esboço do circuito montado no Chassi 2WD
- C++
- Biblioteca Ultrasonic.zip: Sketch → Incluir Biblioteca → Adicionar biblioteca .ZIP
- Biblioteca musical_notes.h: Ctrl + Shift + N → Nome para o novo arquivo → Digitar musical_notes.h → OK → Copiar e Colar o código musical_notes.h na nova aba
- imagens_robo: Fotos antes e depois de montar a Robô.
- esquemas_robo: Esquemas do teste das rodas e da Robô Winter (Final da Montagem).
- codigos_robo: Códigos utilizados para testar as rodas e a Robô Winter com a função de desviar obstáculos.
- teste_rodas: Contém o código para testar as rodas da Robô.
- winter_robo: Contém os códigos e a biblioteca para a Robô Winter funcionar, com a seguinte função de desviar de obstáculos e emitir som semelhante ao Robô R2-D2 ao frear.
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robo_antes.jpg: Foto que contém todos os itens utilizados antes de montar a Robô.
Obs: Os itens que estão circulados em vermelho serão colocados em outra foto que dê para visualizar melhor pelo fato do item ser transparente. -
chassi_pá_antes.jpg: Os itens para montar o Chassi, o Chassi e a pá que é encaixada no Micro Servo 9g são mostrados na foto com uma melhor visualização.
Obs: A pá utilizada para o servo motor foi a da direita. -
esquema_teste_rodas.jpg: Teste para saber se as rodas estão girando para o lado correto.
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esquema_winter_robo.jpg: Montagem final da Robô Winter com a seguinte função de desviar de obstáculos e o som emitido semelhante ao Robô R2-D2 ao frear.
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teste_rodas.ino: Código utilizado para testar se as rodas estão girando para o lado correto ("para frente" e andando em linha reta). Caso esteja girando para o lado errado, basta inverter os pólos positivo e negativo do motor na ligação da ponte H L9110.
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winter_robo_andando.jpg: Contém uma imagem da Robô andando enquanto ela estava ligada.
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winter_robo.jpeg: Contém uma imagem da Robô parada enquanto ela estava desligada.
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winter_robo_vista_frontal.jpg: Contém uma imagem da Robô vista frontalmente para uma melhor visualização.
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winter_robo_vista_lateral.jpg: Contém uma imagem da Robô vista lateralmente para uma melhor visualização.
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winter_robo_vista_superior.jpg: Contém uma imagem da Robô vista superiormente para uma melhor visualização.
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Ultrasonic.zip: Biblioteca usada para o sensor ultrassônico na Robô. Esta biblioteca faz com que a Robô pegue a distância em centímetros até o obstáculo. Por meio do "Trig" que dispara pulsos sonoros do sensor e o objeto reflete esses pulsos, o resultado será um eco ("Echo") recebido e convertido em sinal elétrico.
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musical_notes.h: Biblioteca usada com as notas musicais e suas respectivas frequências.
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winter_robo.ino: Contém o código para fazer a Robô desviar de obstáculos e emitir o som semelhante ao Robô R2-D2 ao frear.
Explicação do código:
O servo motor se direciona 90°. O sensor ultrassônico pega a distância até o obstáculo em cm. Quando a Robô vê um obstáculo a uma distância menor ou igual a 35 cm, a Robô freia e faz uma comparação da distância da direita com a distância da esquerda. Caso a distância da Robô até o obstáculo não seja menor ou igual a 35 cm, a Robô anda para frente. A comparação é feita girando a pá do servo motor para 175°, sensor ultrassônico se direcionando para esquerda e captura a distância da esquerda. Depois o servo motor girá a pá para 10°, sensor ultrassônico se direcionando para direita e captura a distância da direita. Quando a Robô termina de ver os dois lados, ela volta para a posição original de 90° (meio/metade, sensor ultrassônico direcionado para frente). Em seguida faz uma comparação de qual distância é maior ou igual. Segue um quadro abaixo do que é feito quando é descoberta quem é maior ou igual.
| statuss | comparação | passo 1 | passo 2 | passo 3 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | esquerda > direita | anda para trás | faz curva para esquerda | FREIA |
| 2 | esquerda < direita | anda para trás | faz curva para direita | FREIA |
| 0 | esquerda = direita | anda para trás | faz curva para esquerda | FREIA |
Na segunda tabela é mostrada o funcionamento das rodas de acordo com a direção escolhida.
| direcao | função | passo 1 | passo 2 | passo 3 |
|---|---|---|---|---|
| 1 | anda para frente | roda esquerda gira para frente | roda direita gira para frente | - |
| 2 | anda para trás | roda esquerda gira para trás | roda direita gira para trás | - |
| 3 | faz curva para direita | roda esquerda gira para frente | roda direita gira para trás | - |
| 4 | faz curva para esquerda | roda esquerda gira para trás | roda direita gira para frente | - |
| 5 | FREIA | roda esquerda desliga | roda direita desliga | emite som R2-D2 |
- 1 Kit Chassi 2WD (2 rodas) Robô para Arduino: Chassi em acrílico, Motores DC (3~6v), Rodas de Borracha, Roda Boba (Universal), Suporte para 4 Pilhas e Jogo de Parafusos
- 1 Arduino Uno R3 + Cabo Usb para Arduino
- 1 Adaptador Bateria 9v para Arduino
- 1 Bateria 9V Alcalina Panasonic
- 2 Pilha AA 1,5V Panasonic Alcalina (par)
- 1 Módulo Ponte H Dupla HG7881 (L9110)
- 1 Módulo Sensor de Distância Ultrassônico HC-SR04
- 1 Micro Servo 9g SG90 TowerPro
- 1 Buzzer Ativo 5v
- 2 Mini Protoboard 170 pontos
- Jumpers - Macho/Macho
- Jumpers - Macho/Femea
- Tubo Termo-retrátil 2mm - 1 metro
- Fita Adesiva de Espuma Dupla Face 1,5m Banana: 01 rolo de 19 mm x 1,5 m
- Ferro de Solda Hikari Power-30
- Solda Estanho em Fio Hikari HS-63: Resina Tipo: "M", Liga: Sn 63% x Pb 37% e Tamanho do diâmetro: 1mm
- 1 Esponja Vegetal para Suporte de Solda
- 1 Alicate Universal Hikari HK-502
- Jogo de Chaves de Precisão C/6 Peças e Maleta