Tightly Coupled GNSS-Visual-Inertial Positioning System Using GTSAM
这是一个实验性质的紧耦合GNSS、惯导、视觉的定位系统。
目的是设计一个融合定位系统，多传感器相互协同。多传感器工作正常时相互融合提高精度，有传感器挂掉其他传感器及时顶上维持轨迹递推。
外部依赖库包括两个： GTSAM 我用的是4.0.0 最新版本的应该也OK OPENCV 3.2.0
#具体使用方法：
把下载的KITTI数据组织成如下形式：
将一级目录绝对路径输入script/convert_data.py然后执行得到解析数据。
配置GVIO.cpp以对应数据路径开跑。
轨迹和对应的特征点，图中红色部分为KITTI RTK信号，缺漏部分即没有IMU也没有RTK信号，单纯依靠VO进行推演。
给代码加上了轨迹可视化的模块
