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Multi-Sensor Combined Navigation Program(GNSS, IMU, Camera and so on) 多源多传感器融合定位 GPS/INS组合导航

Primary LanguageC++GNU General Public License v3.0GPL-3.0

mscnav

初衷

  • 希望学习组合导航和VIO相关内容.
  • 了解到组合导航方面开源代码较少,正好自己在学习相关内容,希望可以和有兴趣的小伙伴们一起学习讨论.

程序依赖（目前）

  • glog
  • Eigen
  • OpenCV 3.4

使用说明

最新版本对应为dev分支 mscnav使用了submodules形式挂载了tools,因此clone完本程序需要更新tools

git checkout -b dev origin/dev
git submodule init
git submodule update

已经安装完glog,Eigen和opencv并且可以找到的条件下,可以直接编译程序

mkdir build && cd build 
cmake .. && make -j3

功能

  • 支持纯惯导推算
  • 初始化功能完成,初步测试认为该功能可满足目前使用.支持给定姿态／动对准／加计调平后对准航向三种方式.（面向低成本IMU器件，不考虑高等级设备可以进行静止航向对准）
  • 初步完成松组合定位功能，需要进一步测试，准备整理一些开源数据进行测试，核实程序中公式，符号，单位等易错点
  • 视觉前端特征点提取，匹配，外点剔除功能完成（基于OpenCV和ORB-SLAM2）
  • 目前程序还在持续开发,后续希望能做好松组合,基于msckf的vio+GPS

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