/multisensor_fusion_localization_study

多传感器融合定位学习

Primary LanguageC++MIT LicenseMIT

自动驾驶多传感器融合定位

1.项目介绍

自动驾驶多传感器融合定位的个人学习记录，将会从0到1逐步实现一个完整且实用的建图、定位框架
阶段性代码将以Tag形式记录,10days左右上传新tag,如遇问题可提交issue ☺️
感谢任乾、李想等大佬的开源贡献,受益良多

2.主要内容

  • Tag v1.0 惯导数据可视化
  • Tag v2.0 DNT里程计
  • Tag v3.0 DNT里程计+后端优化+回环检测(codeding 中)
  • Tag v4.0 DNT重定位
  • Tag v5.0 前端适配Fast lio
  • Tag v5.0 Lio gnss松耦合

流程及代码框架可见博客:多传感器融合定位学习系列 (PS: 咕咕咕 尽量及时更新不鸽 😆)

3.环境依赖

  • ubuntu18.04
  • ROS melodic
  • yaml-cpp >=6.0
  • google glog
  • geographicLib
  • g2o

安装方法可参考博客:机器人开发常见第三方库、软件安装和使用

4.如何运行

参考各Tag中的README,通常运行launch 文件即可

5 工程适配

前端里程计

  • NDT
  • ICP
  • Fast lio2
  • Aloam 后端优化器
  • g2o
  • ceres
  • gtsam

回环检测

  • Scan Context

重定位

  • DNT

数据集

  • kitti

6.参考

任乾 知乎专栏从零开始做自动驾驶
李太白lx 从零开始学定位
深蓝学院 多传感器融合定位
github.com/XiaotaoGuo/modular_mapping_and_localization_framework