本项目为菠萝狗(Py-Apple Dog) 的开源主站，项目旨在设计制造一只低成本的，可供简易DIY的开源四足机器狗。项目注重多平台化，是一个大型全套四足机器人开源项目。主要由三个分项目构成（点击可进入到对应的Github中）：
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Py-Apple Structure 系列 开源四足机械结构
三个项目相辅相成，又相互配套。每个部分独立更新，集合起来就是一个大型且全套的四足机器人软硬件开源项目。喜欢项目的话，请B站一键三连并 Star 项目哦。项目详细介绍，点击查看
| 编号 | 目前已实现的功能 |
|---|---|
| 1 | 八自由度运动学逆解 |
| 2 | 踏步 |
| 3 | 高度调节 |
| 4 | 姿态控制 |
| 5 | 小跑步态 |
| 6 | WIFI遥控 |
| 7 | WIFI参数调节 |
| 8 | 转弯 |
| 9 | 静态姿态自稳定 |
| 10 | 串联腿控制 |
| 11 | 并连腿控制 |
| 12 | 动态运动参数调整 |
| 13 | 无极调速 |
| 14 | 巡线程序（见 Dynamics 仓库） |
| 15 | 图形化编程（见 Dynamics 仓库） |
项目配套有完善的用户支持资料和讨论群组，敬请访问：
- 用户支持QQ群（桌面级四足机器狗交流群 PY PY DOG）：1071643412
- 讨论论坛（机器狗工坊）：http://www.leggedrobot.cn/forum.php?mod=forumdisplay&fid=44
- 项目效果视频浏览（B站）：灯哥开源四足机器人
- Py-Apple Dynamics Github 仓库
- Py-Apple Controller Github 仓库
- Py-Apple Structure Github 仓库
- 二次开发教程，参与各本开源项目开发的方法，请对应点击到各 Github 仓库中查看
- 菠萝狗开源四足机器人项目开发者交流QQ群：960502665
1.先学习 频道1 和 频道2 的灯哥基础视频（用电脑打开，手机可能打不开频道）
2.访问Py-Apple Structure 系列 开源四足机械结构 选择并根据里面指导打印并配齐机械结构和零件
3.访问Py-Apple Controller 系列 开源四足万能控制器选择并根据里面指导制造主控板
4.访问Py-Apple Dynamics 系列 开源四足控制软件选择并根据里面指导下载烧录四足机器人控制程序
5.按照前面的视频，学习机器人操作，开始享受
6.加入项目讨论总QQ群聊，还有讨论论坛，寻找爱好者组织
7.进一步学习，尝试按照此处说明二次开发
1.访问Py-Apple Structure 系列 开源四足机械结构 选择并根据里面指导打印并配齐机械结构和零件
2.访问Py-Apple Controller 系列 开源四足万能控制器选择并根据里面指导制造主控板
3.访问Py-Apple Dynamics 系列 开源四足控制软件选择并根据里面指导下载烧录四足机器人控制程序
4..按照频道1 和 频道2的视频，学习机器人操作，开始享受
5.加入项目讨论总QQ群聊，还有讨论论坛，寻找爱好者组织
6.进一步学习，尝试按照此处说明二次开发
7.有兴趣了解程序和机器人控制原理的原理的，可以按照 频道1 和 频道2 学习四足机器人原理视频
菠萝狗全项目制造资料是完全开源的，你可以自行DIY。
但是，如果想要一站式配齐所有硬件、机械、螺丝的话，可以来考虑一下我的 DIY 套件，绝对良心价。欢迎大家购买套件支持我，支持开源项目。为熬夜开发菠萝狗和制作四足机器人教程的我吃饭加鸡腿，熬夜添咖啡！！
项目官方淘宝店： 四足机器人湃湃狗
针对这只开源四足机器人，为大家精心准备了配套的四足机器人教程**（共两个系列）**
3. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（3）--手把手教你组装一只机器狗
4. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（4）--机器狗运动学逆解与电路连接
5. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（5）--开源代码踏步调试
6. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（6）--3D建模入门与新菠萝狗构型
7. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（7）--软件架构、高度调节与逆解的实现
8. 灯哥0基础DIY四足机器人指南（8）--用Matlab画出摆线步态曲线
项目主课程灯哥系列的数学小知识补充