Este es un proyecto en el cual se busca realizar una comparativa de diferentes técnicas de SLAM empleando un robot movil diferencial tipo Rover.
Un análisis en detalle de todo el proyecto, así como de sus resultados se encuentra (en español) aquí. Los recursos bibliográficos disponibles se pueden consultar en docs/.
Se hace uso de la libreria pigpio:(http://abyz.me.uk/rpi/pigpio/download.html)
wget abyz.me.uk/rpi/pigpio/pigpio.tar
tar xf pigpio.tar
cd PIGPIO
make
sudo make install
Se hará uso de la librería de Python:
https://github.com/harmsm/PyCmdMessenger
Destacar que se emplará python2.7 y no python3.
Comunicación multimaster(https://wiki.ros.org/multimaster_fkie)
Para comunicar la RPi y el PC, es necesario tener instalado el siguiente paquete:
sudo apt install ros-kinetic-multimaster-fkie
sudo apt install ros-kinetic-multimaster-launch
Se emplearán tanto los driver necesarios para leer la IMU de la cámara y mover su motor cómo los que permiten que se pueda correr la cámara.
- Drivers Cámara principales
sudo apt install ros-kinetic-freenect-stack<
- Driver IMU y motor de la cámara(https://wiki.ros.org/kinect_aux)
sudo apt-get install libusb-1.0-0 libusb-1.0-0-dev
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/muhrix/kinect_aux.git -b indigo
cd ~/catkin_ws
catkin_make
Se deberan tener instalados los siguientes paquetes de ros y sus respectivas dependencias:
sudo apt-get install ros-kinetic-rtabmap-ros
sudo apt-get install ros-kinetic-octomap-*
Se enlaza directamente al repositorio original. https://github.com/appliedAI-Initiative/orb_slam_2_ros