-
Программная разработка
- Управление через инфракрасный пульт
- Написание первой версии программы для Arduino с управлением через ИК пульт
- Разработка программы для настройки команд с любого из ИК пультов
- Запись и воспроизведение команд
- Управление через ПК
- Написание программы для подачи сигналов с ПК на Arduino через USB
- Подключение к ПК USB камеры с подсветкой и крепление её к корпусу манипулятора
- Использование программ для удаленного доступа к рабочему столу для управления манипулятором через интернет с любого устройства
- Отказ от ПК с целью обеспечения самодостаточности манипулятора и удобства управления
- Написание программы для Arduino, позволяющей плате самостоятельно подключаться к интернету
- Переход на использование Wi-Fi камеры
- Создание сайта для управления манипулятором, подключение к первому трансляции с камеры
- Управление через инфракрасный пульт
-
Разработка корпуса
- v0.0 Манипулятор на коллекторных двигателях
- Создание первых чертежей основания манипулятора
- Разработка чертежей плеч манипулятора под широко распространенные мотор редукторы типа TT Motor
- Разработка самодельных редукторов для расположения двигателей в плечах ближе к коленям и смещения центра тяжести
- Создание прототипа на коллекторных двигателях
- Отказ от коллекторных мотор-редукторов ввиду недостаточной мощности и невозможности адекватно контролировать скорость и угол вращения
- v1.0 Манипулятор на шаговых двигателях
- Разработка чертежей плеч манипулятора под имеющиеся шаговые двигатели
- Разработка конструкции клешни манипулятора
- Попытка использования сервоприводного двигателя в конструкции клешни манипулятора
- Отказ ввиду слабого хвата получившейся клешни и других конструктивных особенностей
- Попытка создания клешни наподобие ирисовой диаграммы
- Отказ ввиду чрезмерной громоздкости конструкции и слабого хвата
- Создание собственной конструкции клешни манипулятора
- Попытка использования сервоприводного двигателя в конструкции клешни манипулятора
- Создание прототипа на шаговых двигателях
- v1.1
- В качестве эксперимента использование гидравлики в основании
- Отказ от гидравлики вследствие чрезмерного усложнения конструкции и ее утяжеления из-за жидкостей, принятие решения об использовании в дальнейшем шаговых двигателей
- v1.2
- Создание кольцеобразного корпуса манипулятора
- Переход на более доступные шаговые двигатели, разработка корпуса под них
- Создание универсального прототипа
- v0.0 Манипулятор на коллекторных двигателях
Домашний манипулятор - проект, целью которого является создание недорогого манипулятора для бытовых нужд. Манипулятор первой версии устанавливается в необходимых человеку местах для необходимых ему действий. Примеры использования:
- Удаленное кормление различных видов домашних животных
- Безопасное кормление экзотических и ядовитых животных (змей, пауков, ящериц)
- Облегчение использование предметов быта для маломобильных групп населения
- Удаленное наблюдение и контроль за детьми
- В качестве "третьей руки" для различных точечных работ с мелкими предметами (захват, удержание, перенос)
- Использование для "марких" работ
- Для работы с аргессивными агентами, в т.ч. токсичными моющими средствами, едкими газами (клей, амиак-хлорсодержащими и др.)
Управление доступно через смартфон, пк и инфракрасный пульт (требуется предварительная настройка команд):
Версия 1.1 включает в себя:
- Основание
- Три плеча с шаговым двигателем и усиливающим редуктором в каждом
- Гидравлическую систему, толкающую первое колено
- Поворотный механизм
С фотографиями проекта можно изнакомиться по ссылке