SLAM 框架汇总
视觉VO (Visual Odometry)
特征点法
PTAM
牛津大学 (Oxford)
2007
https://github.com/Oxford-PTAM/PTAM-GPL
https://github.com/ethz-asl/ethzasl_ptam
ORB_SLAM系列
西班牙萨拉戈萨大学
2015 2017
http://webdiis.unizar.es/~raulmur/orbslam/
https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2
直接法
LSD_SLAM ( Large-Scale Direct SLAM)
德国慕尼黑工业大学 (TUM)
2014
https://github.com/tum-vision/lsd_slam
DSO (Direct Sparse Odometry)
德国慕尼黑工业大学 (TUM)
2016至今
https://github.com/JakobEngel/dso
https://github.com/JakobEngel/dso_ros
半直接法
SVO (Semi-Direct Visual Odometry)
瑞士苏黎世大学(UZH)
2014
https://github.com/uzh-rpg/rpg_svo
视觉VIO (Visual Inertial Odometry)
松耦合
基于卡尔曼滤波方法融合相机位姿和IMU信息
SSF(Single Sensor Fusion) and MSF (Multi Sensor Fusion)
瑞士联邦理工大学(ETHZ)
2013
https://github.com/ethz-asl/ethzasl_sensor_fusion
https://github.com/ethz-asl/ethzasl_msf
紧耦合
基于滤波的方法: MSCKF, ROVIO
基于图优化的方法: OKVIS
OKVIS
瑞士联邦理工大学(ETHZ)
2013
https://github.com/ethz-asl/okvis
ROVIO
瑞士联邦理工大学(ETHZ)
2015
https://github.com/ethz-asl/rovio
VINS-Mono
香港科技大学(HKUST)
2017
https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono
MSCKF
宾夕法尼亚大学(Penn)
2018
https://github.com/KumarRobotics/msckf_vio
激光VO (Lidar Odometry)
LOAM
卡耐基梅隆大学(CMU)
2014
https://github.com/laboshinl/loam_velodyne
laser_slam
瑞士联邦理工大学(ETHZ)
2016
https://github.com/ethz-asl/laser_slam
Cartographer
谷歌
2016
https://github.com/googlecartographer/cartographer
https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros
LeGO-LOAM
美国史蒂文斯理工学院 (Stevens Institute of Technology)
2018
https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM
SLAM出色研究小组/实验室网址
瑞士苏黎世大学自动系统实验室: http://www.asl.ethz.ch/
德国慕尼黑大学计算机视觉组: https://vision.in.tum.de/
瑞士苏黎世大学机器人和感知组: http://rpg.ifi.uzh.ch/
西班牙萨拉戈萨大学: https://i3a.unizar.es/es
香港科技大学空中机器人组: http://uav.ust.hk/
宾夕法尼亚大学GRASP实验室: https://www.kumarrobotics.org/
卡耐基梅隆大学机器人研究所: https://www.ri.cmu.edu/
英国帝国理工大学机器人视觉组: http://wp.doc.ic.ac.uk/robotvision/
英国帝国理工大学戴森机器人实验室: http://www.imperial.ac.uk/dyson-robotics-lab/
德国波恩大学自动智能实验室: http://www.ais.uni-bonn.de/