主要用于在栅格图中计算起始点和目标点的路径 考虑探索行走的代价值和障碍物的影响，**比较简单，用广度优先实现。这里也附上了论文 附件图片picture是目标点和边界障碍对整个栅格图的影响，分别对应代码中的explorer_trans_array和obstacle_trans_array path 是 探索行走的路径 我感觉这个有点像我们平时说的人工势场法，目标点对移动机器人施加引力，障碍物对移动机器人施加阻力。 因为涉及到障碍物的腐蚀半径，所以我这个里面还没有实现障碍物的阻力影响，路径只是单纯的不会经过障碍物