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编码器的使用即电机的速度控制

为满足此次数理综合课程要求，需要有一个速度可控的电机
于是，此次项目就此诞生！！

器材介绍：
电机：直流有刷 MG513 加速比 10
（恶心的有刷，用 PWM 控的我好心碎啊）
单片机：STM32F103RCT6

使用编码器的流程

最最简单的了，你只需要拥有一个 CubeMX

  1. 开启一个时钟接收编码器计数
  2. 设置编码器模式，模式三，两组脉冲上升下降沿都计数，相当于四倍频 如此，编码器的配置就完成辣！

电机控速

因为编码器返回的只是计数值，我们无法由此得到速度
因此，为了得到速度，我们必须确定在确定时间段内的计数值增长
所以我们另开一个时钟用来干这件事
  1. 选择是时钟源为Internal Clock
  2. 配置PSC和ARR(控制进入中断的频率) 中断进入频率计算公式 $$f=\frac{Tclk}{(PSC+1)(ARR+1)},Tclk为时钟频率$$ 还有种说法 $$f=\frac{Tclk}{PSC(ARR+1)}$$ 反正，现在不知道哪个对，反正也差别不大
  3. 打开中断
  4. 程序实现
    • 首先开启时钟
    HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim2);//这个是打开定时器，并且开启中断
HAL_TIM_Base_Start(&htim2);//这个是打开定时器，但是不开启中断哦，被坑惨了T_T
    • 然后写中断处理函数
    void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
    if(htim == (&htim2))
    {
        
    }
}