Все независимые степени свободы РК сводятся к пространству координат. В каждый моммент времени состояние системы однозначно характеризуется значениями координат в координатном пространстве. Управление РК производится установкой значения соответствующей координаты в определенное значение.
Система на верхнем уровне состоит из
- модулей измерения/установки значений по каждой координатной оси;
- модулей анализа информации от органов чуств;
- органов чувств;
Модули координат - однозначно связывает состояние составных частей РК по независимой степени свободы (состояние системы) со значениями на соответсвующей шкале координат. При установке значения - преобразуют численное значение в действия исполнительного механизма управляющего соответстующей независимой степенью свободы и одновременно преобразует показания измерительного прибора по этой-же степени свободы в значения на шкале координат. Исполнительный механизм всегда стремится привести установленное и считываемое значение в ситеме координат в одно и то-же значение.
Модули анализа - анализируют данные поступающие от органов чуств и состояние системы и вырабатывают новые значения для последующей установки в координатах.
Органы чуств - производят измерения состояния среды окружающей роботизированную систему. Результаты измерения поступают на вход модулям анализа.
бесконечный_цикл
состояние_системы := прочитать_состояние_по_координатным_шкалам;
состояние_окружающей_среды := прочитать_массив_инфрмации_с_органов_чуств;
цикл_для_каждой информация в состояние_окружающей_среды
множество_корректировок_координат := проанализировать(информация, состояние_системы);
конец_цикла
установить_значения_координат (множество_корректировок_координат);
конец_цикла