全向轮不能左右运动
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前后运动和自旋都正常，但是cmd_vel发送y方向的速度，不管发送多少速度，set_point都是0
已测试过麦轮的运动，都正常，只有全向轮会出现这个问题，controller的配置文件都正确
试了一下加载rm_description中的其他机器人urdf模型，hero，standard3，standard5都试过，都是一样的问题
麦轮和全向轮虽然用的是同一个controller，但是配置文件有区别。
全向轮配置
wheels: left_front: pose: [ 0.147, 0.147, 2.356 ] joint: left_front_wheel_joint <<: &wheel_setting roller_angle: 0. radius: 0.07625 pid: { p: 0.6, i: 0, d: 0.0, i_max: 0.0, i_min: 0.0, antiwindup: true, publish_state: true } right_front: pose: [ 0.147, -0.147, 0.785 ] joint: right_front_wheel_joint <<: *wheel_setting left_back: pose: [ -0.147, 0.147, -2.356 ] joint: left_back_wheel_joint <<: *wheel_setting right_back: pose: [ -0.147, -0.147, -0.785 ] joint: right_back_wheel_joint <<: *wheel_setting
麦轮配置
wheels: left_front: pose: [ 0.219, 0.215, 0. ] roller_angle: -0.785 joint: left_front_wheel_joint <<: &wheel_setting radius: 0.07625 pid: { p: 0.6, i: 0, d: 0.0, i_max: 0.0, i_min: 0.0, antiwindup: true, publish_state: true } right_front: pose: [ 0.219, -0.215, 0. ] roller_angle: 0.785 joint: right_front_wheel_joint <<: *wheel_setting left_back: pose: [ -0.219, 0.215, 0. ] roller_angle: 0.785 joint: left_back_wheel_joint <<: *wheel_setting right_back: pose: [ -0.219, -0.215, 0. ] roller_angle: -0.785 joint: right_back_wheel_joint <<: *wheel_setting
pose的前两个数是底盘坐标系下轮子的坐标x，y，部署时需要根据实车调整。
发现问题：配置文件没有错，但是电机到关节状态的映射错了，如图，此时我发了角速度z，全向轮应该自旋，4个关节状态和电机的速度都应该同号，但是执行器电机有两个不同号的，导致此时本应该自旋，全向轮却往x轴正方向走了
猜测是关节状态的映射依然还是麦轮的映射，于是我在rm_hw文件里load分别了standard5和standard3的urdf，我看了rm_description里是全向轮的关节映射，但是最后的结果依然不行
发现问题：配置文件没有错，但是电机到关节状态的映射错了，如图，此时我发了角速度z，全向轮应该自旋，4个关节状态和电机的速度都应该同号，但是执行器电机有两个不同号的，导致此时本应该自旋，全向轮却往x轴正方向走了 猜测是关节状态的映射依然还是麦轮的映射，于是我在rm_hw文件里load分别了standard5和standard3的urdf，我看了rm_description里是全向轮的关节映射，但是最后的结果依然不行
你在跑仿真还是实车？
检查对关节的速度力矩指令是不是对的，如果是对的，关节和电机的映射是在urdf里transmission这个标签描述的，把对应的减速比正负号取反，再检查映射对了没有
你好，我在实车上测试的，已经解决，但是很奇怪，我把rm_description包放在本地编译后问题就解决了，之前是从源添加的就有这个问题
佬，在实车测试的时候还有一个问题，车已经动了，但是在rviz里的base_link没有移动，只能在原点自旋时会动
发现问题了，我没有订阅到/odometry，我看你们用的惯性里程，在实际比赛的时候飘得厉害吗
发现问题了，我没有订阅到/odometry，我看你们用的惯性里程，在实际比赛的时候飘得厉害吗
轮式里程计只是调试的时候看一看，实际上并不会用到。哨兵是用雷达做里程计的
好的！没有问题了！已经可以建图，这个框架真好用！