官方文档Gazebo底盘部分:仿真中底盘无法运动
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Emptory commented
您好,在使用官方文档教程的gazebo底盘部分时,我遇到了一些问题
- 在rqt中启动chassis_controller后,gazebo提示报错
- 之后,我按照文档发布
rm_msgs/ChassisCmd
和/cmd_vel geometry_msgs/Twist
,并且通过rostopic echo
检测,两个话题均正常发布,但是仿真的底盘没有运动 - 我尝试了舵轮和麦克纳姆轮,以及三种模式,仿真中底盘均不运动,一开始我以为是
yaw
的问题, - 我尝试修改了
chassis_base.cpp
if (cmd_rt_buffer_.readFromRT()->cmd_chassis_.follow_source_frame.empty())
follow_source_frame_ = "map";
else
follow_source_frame_ = cmd_rt_buffer_.readFromRT()->cmd_chassis_.follow_source_frame;
if (cmd_rt_buffer_.readFromRT()->cmd_chassis_.command_source_frame.empty())
command_source_frame_ = "map";
else
command_source_frame_ = cmd_rt_buffer_.readFromRT()->cmd_chassis_.command_source_frame;
但是无效,尽管1中所述warning消失,但文档设置底盘运动模式和速度后,仿真中底盘依然无法运动,我在查看了已有的issue后,也显示这个问题似乎和yaw的warning并没有关系
我想请问一下,这可能是由于什么原因导致的。
ye-luo-xi-tui commented
chassCmd发布在/cmd_chassis,可以检查是否发错话题。一些接口可能发生改变,文档不一定有更新