rm-controls/rm_control

官方文档Gazebo底盘部分：仿真中底盘无法运动

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Emptory commented

您好，在使用官方文档教程的gazebo底盘部分时，我遇到了一些问题

  1. 在rqt中启动chassis_controller后，gazebo提示报错
    图片
  2. 之后，我按照文档发布rm_msgs/ChassisCmd和/cmd_vel geometry_msgs/Twist，并且通过rostopic echo检测，两个话题均正常发布，但是仿真的底盘没有运动
  3. 我尝试了舵轮和麦克纳姆轮，以及三种模式，仿真中底盘均不运动，一开始我以为是yaw的问题，
  4. 我尝试修改了chassis_base.cpp
if (cmd_rt_buffer_.readFromRT()->cmd_chassis_.follow_source_frame.empty())
    follow_source_frame_ = "map";
  else
    follow_source_frame_ = cmd_rt_buffer_.readFromRT()->cmd_chassis_.follow_source_frame;
  if (cmd_rt_buffer_.readFromRT()->cmd_chassis_.command_source_frame.empty())
    command_source_frame_ = "map";
  else
    command_source_frame_ = cmd_rt_buffer_.readFromRT()->cmd_chassis_.command_source_frame;

但是无效，尽管1中所述warning消失，但文档设置底盘运动模式和速度后，仿真中底盘依然无法运动，我在查看了已有的issue后，也显示这个问题似乎和yaw的warning并没有关系

我想请问一下，这可能是由于什么原因导致的。

ye-luo-xi-tui commented

chassCmd发布在/cmd_chassis，可以检查是否发错话题。一些接口可能发生改变，文档不一定有更新