官方文档中gazebo底盘部分存在bug
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follow模式会使底盘跟随某一坐标系,主要用于底盘跟随云台。我注意到你无论是仿真还是实物都没有云台。可以试试raw模式(该模式将速度指令视为底盘坐标系下。)或在仿真中仿真整车后再尝试follow模式
能否查看/cmd_vel和/controllers/chassis_controller/command这两个话题和四个轮子实际运动表现和/joint_state中显示的四个轮子转速以便于debug?
能否查看/cmd_vel和/controllers/chassis_controller/command这两个话题和四个轮子实际运动表现和/joint_state中显示的四个轮子转速以便于debug?
可先在仿真进行
能否查看/cmd_vel和/controllers/chassis_controller/command这两个话题和四个轮子实际运动表现和/joint_state中显示的四个轮子转速以便于debug?
可先在仿真进行
如果仿真的urdf用的是我们提供的,请在gazebo仿真时顺便将坐标系显示出来以让我辨认对应轮子,谢谢!
如果觉得这种沟通方式效率不高,你也可以自己打断点debug。在仿真中调试底盘控制器时用attach to process
attach 到 gzsever
,即可对底盘控制器代码打断点。https://www.jetbrains.com/help/clion/attaching-to-local-process.html
您好,我把mode改为0,raw模式也是一样的情况,x线速度自旋,z角速度直线走,x和z同时给,就原地绕圈+旋转
我知道原因了,是配置文件错误导致运动学错误。我们将全向轮与麦克纳姆轮的运动学进行了统一。你所使用的配置文件是全向轮的配置,麦克纳姆轮需将相应配置修改如下:https://github.com/rm-controls/rm_config/blob/bcca860bbec206ac69077f5363ae9ffff21b671c/config/rm_controllers/hero.yaml#L33-L56
您好,我看你们的步兵用的是舵轮,这个全向轮的运动学是不是舵轮的运动学
您好,我看你们的步兵用的是舵轮,这个全向轮的运动学是不是舵轮的运动学
我们22赛季步兵就是全向轮
问题已经解决,十分感谢!