官方文档中gazebo底盘部分存在bug
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使用官方文档中gazebo底盘部分出现如下问题：
(设置底盘为英雄底盘)
1. 根据文档，设置底盘运动模式为FOLLOW，使用文档提供的命令操控底盘，底盘未直线运动，而是自旋，使用实物时出现相同情况
513376327.mp4
2. 当底盘运动模式为FOLLOW时，只给z轴角速度设有正值，其他都为零，底盘直线运动，实物和仿真情况相同。
79175018.mp4
3. 使用rm_hw运行底盘实物，rm_hw存在如下warning
follow模式会使底盘跟随某一坐标系，主要用于底盘跟随云台。我注意到你无论是仿真还是实物都没有云台。可以试试raw模式（该模式将速度指令视为底盘坐标系下。）或在仿真中仿真整车后再尝试follow模式
您好，使用raw模式仍为自旋，而且我注意到文档中说明raw模式下底盘无法运动
您好，使用raw模式仍为自旋，而且我注意到文档中说明raw模式下底盘无法运动
这里写错了，需要修
能否查看/cmd_vel和/controllers/chassis_controller/command这两个话题和四个轮子实际运动表现和/joint_state中显示的四个轮子转速以便于debug？
能否查看/cmd_vel和/controllers/chassis_controller/command这两个话题和四个轮子实际运动表现和/joint_state中显示的四个轮子转速以便于debug？
可先在仿真进行
能否查看/cmd_vel和/controllers/chassis_controller/command这两个话题和四个轮子实际运动表现和/joint_state中显示的四个轮子转速以便于debug？
可先在仿真进行
如果仿真的urdf用的是我们提供的，请在gazebo仿真时顺便将坐标系显示出来以让我辨认对应轮子，谢谢！
您好，使用的的urdf为官方仓库提供的英雄底盘。
FOLLOW模式：
但轮子转速应该由/controllers/chassis_controller/wheels/*/state显示？
2023-02-03.11.36.21.mp4
您好，使用的的urdf为官方仓库提供的英雄底盘。 FOLLOW模式：
2023-02-03.11.36.21.mp4
把mode改为0，即raw模式试试看
如果觉得这种沟通方式效率不高，你也可以自己打断点debug。在仿真中调试底盘控制器时用attach to process attach 到 gzsever，即可对底盘控制器代码打断点。https://www.jetbrains.com/help/clion/attaching-to-local-process.html
您好，我把mode改为0，raw模式也是一样的情况，x线速度自旋，z角速度直线走，x和z同时给，就原地绕圈+旋转
我知道原因了，是配置文件错误导致运动学错误。我们将全向轮与麦克纳姆轮的运动学进行了统一。你所使用的配置文件是全向轮的配置，麦克纳姆轮需将相应配置修改如下：https://github.com/rm-controls/rm_config/blob/bcca860bbec206ac69077f5363ae9ffff21b671c/config/rm_controllers/hero.yaml#L33-L56
您好，我看你们的步兵用的是舵轮，这个全向轮的运动学是不是舵轮的运动学
您好，我看你们的步兵用的是舵轮，这个全向轮的运动学是不是舵轮的运动学
我们22赛季步兵就是全向轮
问题已经解决，十分感谢！