/base_controller

Primary LanguageCMake

Base Controller

Facultad de Ingenieria del Ejercito

Paquete ROS que mapea el input de un nodo geometry_msgs/twist a uno o mas nodos Vesc-ROS-FW-3.33 y direction (de Guillermo Muena), ambos requeridos. La finalidad es poder manejar una robot basado en estos drivers de motor.

Requisitos

  • ROS Melodic
  • Alguna fuente de geometry_msgs/twist
  • raess1/Vesc-ROS-FW-3.33
  • carlosmgc2003/direction_ros
  • Algun nodo que publique en /obstacle std_msgs/Int32

Instalacion

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/carlosmgc2003/base_controller.git
cd ..
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="base_controller"

Utilizacion

Iniciar los driver de VESC y Direction.

rosrun base_controller base_controller_node

Para utilizar con un Joystick

Previamente a iniciar el base controller:

rosrun joy joy_node
rosrun teleop_twist_joy teleop_node _axis_angular:=2 _enable_button:=7 _scale_linear:=0.3 _scale_angular:=1.0

Para utilizar con un teclado

Previamente a iniciar el base controller:

sudo apt install ros-melodic-teleop-twist-keyboard
rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py

Para frenarlo simulando el mensaje de un sensor (ej: LIDAR)

rostopic pub /obstacle std_msgs/Int32 "data: 1"