#Robot Setup TF
Nodo ROS que realiza las transformaciones de coordenadas de los sensores ubicados en el mastil para ser utilizados en la navegacion del robot sobre el plano del suelo. Para el lidar se obtiene la media de las mayores longitudes medidas sobre un conjunto finito de mediciones iniciales. Ello junto con la altura del lidar sobre el nivel del suelo permite hallar el angulo con el cual convertir los puntos obtenidos por el mapeo LASER.