코드 최적화 (속도 개선)
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JinraeKim commented
현재 50초 시뮬레이션을 돌리는데 수 초가 소요되고 있습니다.
다소 느린 시뮬레이션 속도를 개선할 필요가 있습니다.
seong-hun commented
main_test_PID.py 테스트 결과 QuadrotorHoveringEnv.get_ob 메소드의 scipy.spatial.transform.Rotation 이 상당한 속도 저하를 야기하는 것 같습니다.
Rotation을 사용할 때: 약 8초
사용하지 않을때: 약 4초
seong-hun commented
scipy.integrate 모듈을 사용하면 더욱 빠르게 할 수 있지 않을까요?
seong-hun commented
scipy.integrate 모듈의 solve_ivp, odeint, 그리고 fym.core 의 rk4 속도 비교
- 스크립트:
from scipy.integrate import odeint, solve_ivp
from scipy.special import gamma, airy
from fym.core import rk4
y1_0 = 1.0 / 3**(2.0/3.0) / gamma(2.0/3.0)
y0_0 = -1.0 / 3**(1.0/3.0) / gamma(1.0/3.0)
y0 = [y0_0, y1_0]
t = [0, 0.005, 0.01]
def func(t, y):
return [t*y[1], y[0]]- 결과:
In [1]: %timeit rk4(lambda y, t: func(t, y), y0, t)
63.6 µs ± 1.01 µs per loop (mean ± std. dev. of 7 runs, 10000 loops each)
In [2]: %timeit odeint(lambda y, t: func(t, y), y0, t)
39.6 µs ± 299 ns per loop (mean ± std. dev. of 7 runs, 10000 loops each)
In [3]: %timeit solve_ivp(func, [0, 0.01], y0, t_eval=t)
254 µs ± 1.39 µs per loop (mean ± std. dev. of 7 runs, 1000 loops each)결론
scipy.integrate.odeint 가 가장 빠르다.