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yumikin

    from yumikin.YumiKinematics import YumiKinematics
    kin_params_yumi = {}
    kin_params_yumi['urdf'] = '/home/shahbaz/Software/yumi_kinematics/yumikin/models/yumi_ABB_left.urdf'
    kin_params_yumi['base_link'] = 'world'
    # kin_params_yumi['end_link'] = 'left_tool0'
    kin_params_yumi['end_link'] = 'left_contact_point'
    kin_params_yumi['euler_string'] = 'sxyz'
    kin_params_yumi['goal'] = GOAL

    yumiKin = YumiKinematics(kin_params_yumi)