ROS on docker

Overview

ROSをdocker上で動かすサンプル．
rvizなどのOpenGLを使うGUIアプリケーションも多分動くはず．

参考資料:
Installing and Configuring Your ROS Environment
Using Hardware Acceleration with Docker

検証環境

OS: Ubuntu MATE 16.04.1
docker: 18.09.0

NVIDIAのグラフィックスドライバを使う場合については以下で検証済み．

NVIDIA driver: 384.111
nvidia-docker: 2.0.3 (1系のnvidia-dockerでは未検証)

以降では，ROSのバージョンとグラフィックスドライバの種類は環境に応じて適宜変更する．

現状では，ROSのバージョンはkineticのみに対応している．
Linux標準のグラフィックスドライバを使っている場合はstandard，NVIDIAのグラフィックスドライバを使っている場合はnvidiaとする．

イメージのビルド (省略可)

環境とROSのバージョンに応じてイメージ名と使用するDockerfileを変更する．
以下は，kineticをLinux標準のグラフィックスドライバ環境(standard)で使う場合のコマンドである．

$ cd /path/to/docker-ros/
$ docker build --tag shinsumicco/ros:kinetic-desktop-standard --file Dockerfile.kinetic.standard .

DockerHubのビルド済みイメージを使う場合は，以下のコマンドでpullする．

$ docker pull shinsumicco/ros:kinetic-desktop-standard

動作確認

事前にROS通信用のネットワークを作成する．

$ docker network create rosnet

roscoreの起動

roscoreのコンテナを起動する．
起動スクリプトは環境とROSのバージョンに応じて変更する．

$ cd /path/to/docker-ros/
$ ./run.kinetic.standard --name roscore --net rosnet
Usage:
./run.kinetic.standard [OPTIONS]

OPTIONS: --name roscore --net rosnet

ホームディレクトリの権限を修正する．

$ sudo chown -R $USER:$USER .

roscoreを起動する．

$ roscore

SUMMARY
========

PARAMETERS
 * /rosdistro: kinetic
 * /rosversion: 1.12.14

NODES

auto-starting new master
process[master]: started with pid [55]
ROS_MASTER_URI=http://6f6412fba6a4:11311/

setting /run_id to e232273a-e64f-11e8-a431-0242ac120002
process[rosout-1]: started with pid [68]
started core service [/rosout]

rvisの起動

rvizのコンテナを起動する．
ROS_MASTER_URI=http://foobar:port/を環境変数として指定して起動する．
起動スクリプトは環境とROSのバージョンに応じて変更する．

$ cd /path/to/docker-ros/
$ ./run.kinetic.standard --name rviz --net rosnet --env ROS_HOSTNAME=rviz --env ROS_MASTER_URI=http://6f6412fba6a4:11311/
Usage:
./run.kinetic.standard [OPTIONS]

OPTIONS: --name rviz --net rosnet --env ROS_HOSTNAME=rviz --env ROS_MASTER_URI=http://6f6412fba6a4:11311/