Управление роботом, заданным в URDF

Машина состояний

Установка зависимостей

Визуализатор машины состояний:

sudo apt install ros-noetic-smach-viewer

Зависимости для детектора:

opencv
cv_bridge

Подготовка

Создать ROS-workspace

mkdir -p agrolab_ws/src

Склонировать текущий репозиторий в папку src внутри workspace:

cd agrolab_ws/src
git clone https://github.com/tamerlan-b/agrolab_robot
cd ..

Собрать проект:

source /opt/ros/noetic/setup.bash
catkin_make

Запустить систему

а) Запуск системы одним launch-файлом (RViz, Gazebo, машина состояний и поиск объекта) - пока работает нестабильно

source devel/setup.bash
roslaunch state_machine system.launch

б) Запуск системы по частям

Gazebo с роботом:

roslaunch agrolab_description display.launch

Машина состояний:

roslaunch state_machine state_machine.launch

Узел поиска объектов:

roslaunch agrolab_controller search_node.launch

Детектор объектов:

roslaunch apple_detector apple_detector.launch

Узел приближения к объекту:

roslaunch agrolab_controller moving.launch

Запустить машину состояний

source devel/setup.bash
rosservice call /state_machine/start_fsm "{}"

Camera

Приделал камеру, приделана к оси Y, нужно проверить что с ней будет в движении, т.к. пока функционала нет Координаты если что находятся в urdf/agrolab.urdf (координаты относительно центры сцены):

217 <origin xyz="-0.26 -0.26 0.4" rpy="0 1.57 0"/>

получить raw изображение с камеры можно через топик:

/cam_top/image_raw

Рядом с этим топиком можно так же найти другие топики, относящиеся к камере:

/cam_top/image_raw
/cam_top/parameter_descriptions
/cam_top/parameter_updates

При необходимости можно поменять параметры камеры, если нужно, находитя в том же .urdf, со строки 245