tomoswifty/cartographer_navigation

cartgrapher_navigation

cartographer_navigation

cartographer navigation

以下のlaunchファイルを実行することでcartographerで地図生成しながらnavigationを行える

roslaunch cartgrapher_navigation cartgrapher_navigation.launch

オンラインでの地図生成

ロボットを走行させながら同時に地図生成を行うためには以下のlaunchファイルを実行

roslaunch cartgrapher_navigation cartographer.launch

オフラインでの地図生成

rosbagファイルを再生しながら地図生成を行うためには以下のlaunchファイルを実行

roslaunch cartgrapher_navigation cartographer_rosbag.launch