stmf4VCP-ROSSERIAL

这个project是通过USB虚拟串口实现的rosseril_client,通过STM32F407DiscoveryBoard的micro USB 和电脑相连接,ubuntu识别为/dev/ttyACM*,如果识别不成功,可以尝试断电重启。

更改端口权限:

sudo chmod 666 /dev/ttyACM0

建立连接:

rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200

DEMO

如果连接成功,不会出现任何的红色提示,如果提示是lost sync可以忽略,

查看所有topic:

  • 指令:rostopic list

2017/6/11:更新内容:

  • 可以稳定通信
  • 增加一路增量式(正交)编码器(只有A,B两相)读写(PE8 PE9),舵机控制接口2个(PA1,PA2)
  • 输出/tf信息 ,
  • 蓝灯闪烁指令:rostopic pub /toggle_led std_msgs/Empty "{}" -r 100

2017/7/10:更新内容:

  • 增加topic odom 和tf
  • 限定了电调的输出速度
  • 校准了RCcar的速度

BUG

编译

STM32CubeMX 更新到最新版本

keil uvsion 5.23

QQ 群

636457705

注意:这个Project还在更新,很不稳定!!!