这个project是通过USB虚拟串口实现的rosseril_client,通过STM32F407DiscoveryBoard的micro USB 和电脑相连接,ubuntu识别为/dev/ttyACM*,如果识别不成功,可以尝试断电重启。
更改端口权限:
sudo chmod 666 /dev/ttyACM0
建立连接:
rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyACM0 _baud:=115200
如果连接成功,不会出现任何的红色提示,如果提示是lost sync可以忽略,
查看所有topic:
- 指令:rostopic list
2017/6/11:更新内容:
- 可以稳定通信
- 增加一路增量式(正交)编码器(只有A,B两相)读写(PE8 PE9),舵机控制接口2个(PA1,PA2)
- 输出/tf信息 ,
- 蓝灯闪烁指令:rostopic pub /toggle_led std_msgs/Empty "{}" -r 100
2017/7/10:更新内容:
- 增加topic odom 和tf
- 限定了电调的输出速度
- 校准了RCcar的速度
- 在cubeMX修改一些配置时候会出现usb识别不到的问题,并且存在大量的编译的错误
- 解决方案:编译错误参考:http://www.cnblogs.com/tomwill/p/7059679.html
- 端口识别问题:http://www.cnblogs.com/tomwill/p/7146955.html
STM32CubeMX 更新到最新版本
keil uvsion 5.23
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