# 基于apriltag的位姿估计 1. 检测图像中的tag 及其 ID. 2. 根据预先打印的tag的顺序, 确定实际的三维点的位置. 3. 使用pnp完成位姿的初值估计, 使用g2o完成bundle asjustment. 4. 使用pangolin可视化显示相机和tag. 被检测的id标记在图像中, 所有的id显示在pangolin的窗口中(蓝色), 其中检测到的id标注红色. # Install 1. 依赖 Glog, G2O, CSparse, OpenCV, Eigen3, Pangolin. 分别安装 ``` sudo apt-get install libgooglelog-dev, libopencv-dev, libeigen3-dev, libsuitesparse-dev. ``` 2. 下载[g2o](https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git)源代码, 编译安装. ``` cd g2o mkdir build & cd build cmake .. make sudo make install ``` 3. 下载[pangolin](https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git)编译安装. ``` cd pangolin mkdir build & cd build cmake .. make sudo make install ```