ros的地图坐标系和cartographer的地图坐标系是否写反了？
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map_limits.h文件中
- ros的地图坐标系 cartographer的地图坐标系 cartographer地图的像素坐标系
- ^ y ^ x 0------> x
- | | |
- | | |
- 0 ------> x y <------0 y
- ros的地图坐标系: 左下角为原点, 向右为x正方向, 向上为y正方向,
- 角度以x轴正向为0度, 逆时针为正 cartographer的地图坐标系: 坐标系右下角为原点,
- 向上为x正方向, 向左为y正方向 角度正方向以x轴正向为0度, 逆时针为正
- cartographer地图的像素坐标系: 左上角为原点, 向右为x正方向, 向下为y正方向