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INNFOS的6自由度机械臂，我用Python重写了规划算法输出到控制卡的部分，可以用来执行movelit产生的轨迹。可以设置控制模式，整定了位置控制模式下的PID参数

Primary LanguageC++

CAIWEI-INNFOS-Gluon

INNFOS的6自由度机械臂ROS package，我用Python重写了规划算法输出到控制卡的部分，可以用来执行movelit产生的轨迹。可以设置控制模式，整定了机械臂的各个关节执行器的位置控制模式和速度控制模式下的PID参数，在规划过程中可以自由的选择两种控制方法，这个SDK程序还在完善。

demo_gif

软件相关

编程环境

Ubuntu 18.04 ROS Melodic

获取代码

打开一个termial，定位到你的 workspace/src 下

git clone git@github.com:licaiwei/CAIWEI-INNFOS-Gluon.git

package介绍

gluon_description

机械臂的URDF描述文件

roslaunch gluon_demo display.launch
gluon_moveit_config

机械臂的moveit配置文件，描述文件

roslaunch gluon_demo display.launch
ActuatorController_ROS

INNFOS驱动器ROS SDK

gluon_demo

config/Joint_name_2_id.yaml 更换了执行器，在不改变执行器ID的情况下直接更改该文件中的设置，即可上电使用。

joint_state_publiser_controller订阅actuatorcontroller发布的执行器状态，转换

launch/real_driver.launch加载上面的yaml文件，启动joint_state_publiser_controller

待更新

最近找工作，生活艰辛，有空一定更新