实现以下功能
- 椭圆参数拟合
- Ransac 椭圆参数拟合
- 使用图像中的一个椭圆方程和其圆心坐标求解透视变换
- 使用图像中两个椭圆方程进行求解透视变换
- 使用圆周上的运动目标估计透视变换以及目标的运动方程参数
- 分解透视变换得到目标姿态
注意事项：圆形目标姿态解不唯一，空间平面法向量可能发生镜像翻转，同时会绕圆心任意角度旋转。
依赖库：Eigen3.3 Ceres2
参考文献
- Zdešar A, Škrjanc I, Klančar G. Homography estimation from circular motion for use in visual control[J]. Robotics and Autonomous Systems, 2014, 62(10): 1486-1496.
- 《计算机视觉中的多视图几何》