xinyang-go/eskf

误差状态卡尔曼滤波器(Error State Kalman Filter, ESKF)

误差状态卡尔曼滤波器(Error State Kalman Filter, ESKF)

ESKF原理介绍: 简单易懂(?)的误差状态卡尔曼滤波器(Error State Kalman Filter, ESKF)的原理与实现（一）原理简介

代码实现介绍: 简单易懂(?)的误差状态卡尔曼滤波器(Error State Kalman Filter, ESKF)的原理与实现（二）算法实现

在example文件夹中有一个简易的6轴IMU姿态融合demo。查看demo的Readme

---

项目依赖:

• Eigen3
• Ceres-Solver 2
• pybind11