Jesse无人机的控制核心 控制层次: 与地面通信 飞行器 底层通信 与地面通信 获得飞行路径点,设定飞行目标 飞行目标分为: 起飞 降落 巡航飞行 飞行至某点 悬停 并且回传数据 飞行器高层 人工智能算法(调度所有部分) 参考多传感器信息决定飞行方式,并将飞行规划作业交给底层 (作业规则:抢占,队列,初始化) 飞行器底层(要求实时性) 根据姿态调整飞行 详见(Cerebellum)[./doc/Cerebellum.md] 底层通信 将飞行姿态发送给单片机进行执行 获得差分GPS以及光流数据 详见(Medulla)[./doc/Medulla.md]