yahuiliu99/PointConT

如何可视化每个阶段聚类的效果？

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YangParky commented

您好！ 我非常想知道论文中图6是如何画的呀？特别是怎样用相同类颜色去画同一蔟的点云？
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yahuiliu99 commented

您好！论文中的点云可视化都是用Mitsuba渲染的，具体代码可以参考PointFlowRenderer，可以自己设置颜色；
关于如何用相同类颜色去画同一簇的点云，我这边是预先将数据经过网络，保存每一阶段的聚类索引，然后对每个簇设置一个颜色（随机），对簇内的每个点进行渲染上色

YangParky commented

非常感谢您耐心的回复！点云可视化用Mitsuba渲染按照步骤倒是没问题，但是我对后面有几点有疑惑：
（1）您说的聚类索引，按照我的理解，请问是图中的部分吗？
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（2）如果上述理解无误的话，该如何给每个蔟设置一个颜色呢？这部分请问可以贴代码让我理解下吗？

yahuiliu99 commented

(1) 对，是图中红圈部分，单独保存下来，假设保存成idx.npy，需要rearrange. (S = num_clusters * each_cluster_size)

(2) 看下面这段代码，是对每一个点都使用不同color

for i in range(pcl.shape[0]):
    color = colormap(pcl[i,0]+0.5,pcl[i,1]+0.5,pcl[i,2]+0.5-0.0125)
    xml_segments.append(xml_ball_segment.format(pcl[i,0],pcl[i,1],pcl[i,2], *color))

所以给每个簇设置颜色，只需每个簇使用同一colormap就好，双重for循环搞定~

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YangParky commented

非常谢谢您详细的指导！

但我还有一个问题，保存的索引维度是B h S(nl*ls)，但是实际渲染的点是xyz3维坐标。如果是直接渲染这个索引又如何投影到3维呀？在这里我用的每个阶段下采样的pos作为坐标，取最大的head，并按照保存的索引去渲染该点。不知道这样是不是符合您的意思哈？如有不正确的地方，期待您的指正

这是渲染颜色的代码
1703820923952

这是实际渲染的效果
5bdb69b30138394404e3ed07b4636c8

yahuiliu99 commented

对，是在xyz3维坐标 (每个阶段下采样的pos) 里去索引保存的idx, 但是你的这个代码里pcl[i*j, 0]表示是不对的，应该是pcl[idx[i][j], 0]才能对应第i簇的第j个点。

YangParky commented

太感谢您的解释了！
h索引我保存错了，习惯性取max，应该是 torch.argmax，所以才导致上述渲染效果缺失很多；其次索引的方式也不对。
Anyway, 很感谢您及时的解答，送你一个小飞机，祝您生活愉快，身体健康~
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