本仓库为铁道出版社《自动驾驶决策规划技术理论与实践》第11.1小节，让车动起来的附录代码。分为两部分：
需要在Quanser QCar上的Jetson TX2上运行
使用方式：
rosrun qcar_example qcarnode.py
下位机在Arduino的库管理器中搜索tinyproto并安装：
arduino_example/arduino_code/main.ino为下位机代码，需修改其中的PWM引脚达到输出控制量的目的。
上位机安装 Tinyproto：
git clone --branch stable https://github.com/lexus2k/tinyproto.git
cd tinyproto
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j
sudo make install
编译后执行：
rosrun arduino_example arduino_example_node