ros坐标系 主要是两个坐标系，map坐标系和vehicle坐标系. 一般而言，map 坐标系是全局坐标系，定位坐标系也是基于map坐标系。 vehicle 坐标系是局部坐标系，大部分的数据都是在vehicle坐标系中计算的。 rviz显示图像的时候，如何让视角在车辆坐标系上？ 在rviz中选择target tf即可。 在画各种图形的时候，如何各个图形确定属于那一个坐标系。 每一个图形会记录属于哪一个tf。 Pose 和 TransformStamped是可以相互转换的。 ros参数 ros launch 节点 action 消息