ICR Blender渲染说明

Note

If you have any question , please contact me (yhykid@mail.ustc.edu.cn)

Tempelate Files

We provide the template files for the motion data of Go2 and H1 in Google Drive.

Usage

Blender渲染仿真实验，需要收集[time,pos(xyz),quat(wxyz),dof_pos]，收集数据的代码我放在icr文件夹下了

相比于原文，我开发了狗加臂的代码、obj文件、xml文件，完成度应该在90%了，后续可能我会根据我自己的使用情况进行改进

如果需要加入新的obj文件和xml文件，我建议不要跟着model文件夹下的README走，因为很多坑，我们可以在网上找个stl to obj或者dae to obj的网址自己转换

转换后可以自己修改代码里面的rotation

除复现外，实验室用的代码都在icr文件夹下，欢迎使用

# For Go2
python convert_state_go2.py
# For H1
python convert_state_h1.py

Finally, open Blender, open the script tab, run the import_blender_go2.py or import_blender_h1.py to visualize the motion.

modified by yhy

这个仓库是给实验室备用的，这篇原文没什么问题，但是原作者默认我们已经对于blender软件有了一定的基础，但是我们大多数人是没有接触过blender的，所以我就把所有基础部分先列在这里做个参考吧。

Note

我的系统是ubuntu 20.04，blender版本是3.6.1，blender也可以用windows来操作，但是我没用win，就讲linux怎么搞吧。

安装blender-3.6.1

wget https://download.blender.org/release/Blender3.6/blender-3.6.1-linux-x64.tar.xz
tar -xvf blender-3.6.1-linux-x64.tar.xz
cd blender-3.6.1-linux-x64
./blender

但是这样下载后的blender只能双击图标或者这样打开，不能使用命令行blender打开，所以我们需要加个软链接

# 在刚才blender的文件夹下
sudo ln -s blender /usr/local/bin/blender 
# 这样就可以通过终端输入blender打开了，这样在里面运行文件的时候终端可以实时可视化一些log

创建虚拟环境

在blender-3.6.1中自带的python版本是3.10，但是在blender里面很难配置环境，比如安装一些包，所以我们用虚拟环境来代替

# 环境名字可以自己取，这里我就用'blenderpy'代替了
conda create -n blenderpy python==3.10
conda activate blenderpy
pip install matplotlib
which python

记录一下上面的输出路径,我的是 /home/yhy/anaconda3/envs/blender/bin/python

cd ~/Downloads/blender-3.6.1-linux-x64/3.6/python/bin
rm python3.10
sudo ln -s /home/yhy/anaconda3/envs/blender/bin/python python3.10

最后在这行代码中改成自己的路径

blender内部操作

在进入blender之前，先按照前面的教程下载Go2 Template 并且运行

python convert_state_go2.py

打开blender，打开刚才下载的Go2 Template，在上面的一行里面，选择scripting，并打开import_blender_go2.py 点击运行，这时候blender界面应该是卡住不动的，等渲染结束后就恢复了，然后按空格控制暂停切换在右下角的打印机图标处，可以设置渲染参数，保存的路径等等想保存的话，在左上方Rendering栏里面有Render Animation选项

添加箱子

在blender里面的Animation界面按下Shift + A，选择你想添加的东西即可

TODO

复现原文效果
加一下在Isaac Gym里面收集保存数据的代码
弄一下狗加臂的XML文件
弄清楚在blender中加箱子
blender中的狗加臂的Template文件
装逼

yhykid/ICR-blender

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TODO