/cam_ir_autocalibration

自动标定ir相机和rgb相机的外参

Primary LanguageC++

1. 功能描述

自动标定ir和rgb相机的外参

2. 目录结构

.
├── CMakeLists.txt
├── include                      //头文件
├── README.md
├── src
│   ├── camera.cpp               //rgb每一帧的类，实现每一帧的pnp
│   ├── ir_camera.cpp            //ir每一帧的类，实现每一帧的pnp
│   ├── main.cpp//主函数
│   ├── optimizer.cpp            //优化+ransac的实现
│   └── optimizer_types.cpp      //自定义g2o边
└── thirdparty
    └── g2o

3. 依赖

  • Eigen
  • OpenCv

4. 使用方法

  1. 修改main函数中的ir图片和rgb图片存放地址
  2. 编译运行

5. todo

  1. 增加3D点为优化变量