zijiechenrobotics/SensorFusionChapter3

深蓝学院，多传感器融合定位与建图， 第3章Lidar Odometry using LOAM代码框架。

深蓝学院《多传感器融合定位》第二期作业

深蓝学院, 多传感器融合定位与建图, 基于线面特征的激光里程计，第3章Lidar Odometry using LOAM代码框架.

---

Overview

本作业在课程所给代码框架下，按照作业要求改写了F-LOAM中与残差雅可比矩阵的解析实现相关的部分，实现基于线面特征的激光前端里程计算法.

---

homework

推导残差模型的雅可比

见文件夹点击链接进入中的PDF文件《公式推导》

公式与代码对应关系

由于F-LOAM代码中的面特征公式与作业要求相同，所以只需要改写线特征公式相关的代码，见图

给出新模型基于evo的精度评测结果

见评测结果图: