基于老司机@刘天博 的基础上改进的 n1ctrl & dji_ros
- 添加角速度环，突破dji N3 35度的限制(兼容原来的n3姿态角控制，通过修改yaml中switch_angle的大小可以切换控制模式)
- 解决姿态转换出现的singular point的问题
- 限制控制器的输入误差
- 可以通过ros消息设置控制器的角度限制
uart_odom 为了规避无线通信使用wifi时出现的干扰问题，做的一个使用无线桥接vicon message的一个方案, 实测PC和TX2之间的收发vicon的通信频率能达到 260Hz 通信链路： vicon -> PC -> uart -> UWB (or 933Mhz) UWB (or 933Mhz) -> uart -> Onboard computer
mocap_optitrack & pos_vel_mocap
- 修复vicon频率高于50hz 速度差分不准确的问题