记录一下这个混乱的project 1.核心程序： main_pipeline.cpp 该程序内的参数写在， ./parameters.txt 壁面结构化算法，提取出壁面的轮廓顶点和法向量，估计值 2.获取壁面轮廓的groundtruth adjust_gt_intensity.cpp 用于选择rgb图的(光)强度阈值 draw_walledge.cpp 使用上述输出的(光)强度阈值提取壁面的轮廓，输出壁面轮廓的顶点坐标和面积，单位皆为像素。 运行方法：python3环境。命令行带参数运行,参数为图片 3.数据存储 真实值和估计值存储在 ./accuracy_data/result_analyse/record 文件中 4.评价壁面轮廓的精度 python_code 文件夹： a，iou_calculate.py， 输入： 壁面轮廓的顶点坐标，groundtruth 和 结构化算法的估计值；壁面轮廓的面积，单位为像素； 修改建议： 改成由文本读取输入； b，accuracy_hailun.py ，accuracy_cross_product.py 分别用海伦公式和划分三角形的方式计算多边形面积 5.相机标定 zhang_calibration.cpp 使用opencv2.4.9编译； 标定所需要的棋盘格图片存放在 ./build/calibration_pic。删减棋盘格图片时都要修改calibdata.txt