Repository Organization:
├── debug_layer
│ ├── calibrate
│ │ ├── cfg
│ │ └── src
│ ├── remote_control
│ │ └── scripts
│ ├── varun_description
│ │ └── meshes
│ └── varun_gazebo
│ ├── launch
│ ├── models
│ │ ├── buoy_green
│ │ │ ├── meshes
│ │ │ └── urdf
│ │ ├── buoy_red
│ │ │ ├── meshes
│ │ │ └── urdf
│ │ ├── buoy_yellow
│ │ │ ├── meshes
│ │ │ └── urdf
│ │ ├── gate
│ │ │ ├── meshes
│ │ │ └── urdf
│ │ ├── light
│ │ │ ├── light_negative_x
│ │ │ ├── light_negative_y
│ │ │ ├── light_negative_z
│ │ │ ├── light_x
│ │ │ ├── light_y
│ │ │ └── light_z
│ │ ├── line
│ │ │ ├── meshes
│ │ │ └── urdf
│ │ ├── marker_target_o
│ │ │ ├── meshes
│ │ │ └── urdf
│ │ ├── marker_target_x
│ │ │ ├── meshes
│ │ │ └── urdf
│ │ ├── mittal
│ │ │ ├── meshes
│ │ │ └── urdf
│ │ ├── octagon
│ │ │ ├── meshes
│ │ │ └── sdf
│ │ ├── octagon_signal
│ │ │ ├── meshes
│ │ │ └── urdf
│ │ ├── perimeter
│ │ │ └── sdf
│ │ └── torpedo_target
│ │ ├── meshes
│ │ │ └── torpedo_target.dae
│ │ └── urdf
│ │ └── torpedo_target.urdf
│ ├── scripts
│ ├── src
│ └── worlds
├── hardware_layer
│ ├── hardware_arduino
│ │ ├── launch
│ │ ├── scripts
│ │ └── src
│ │ └── testing_arduino_node.cpp
│ ├── hardware_camera
│ │ ├── cfg
│ │ └── src
│ └── hardware_imu
│ └── src
├── master_layer
│ └── the_master
│ ├── cfg
│ ├── launch
│ └── src
├── motion_library_layer
│ ├── motion_commons
│ │ ├── action
│ │ └── launch
│ ├── motion_forward
│ │ ├── cfg
│ │ └── src
│ ├── motion_sideward
│ │ ├── cfg
│ │ └── src
│ ├── motion_turn
│ │ ├── cfg
│ │ │ └── turning.cfg
│ │ └── src
│ │ ├── turningXY.cpp
│ │ └── turningXYTest.cpp
│ └── motion_upward
│ ├── cfg
│ └── src
├── task_handler_layer
│ ├── task_buoy
│ │ ├── cfg
│ │ ├── launch
│ │ │ ├── task_buoy_gazebo.launch
│ │ │ └── task_buoy_varun.launch
│ │ └── src
│ ├── task_commons
│ │ ├── action
│ │ └── launch
│ │ ├── task_nodes_gazebo.launch
│ │ └── task_nodes_varun.launch
│ ├── task_gate
│ │ ├── cfg
│ │ ├── launch
│ │ │ ├── task_gate_gazebo.launch
│ │ │ └── task_gate_varun.launch
│ │ └── src
│ ├── task_line
│ │ ├── cfg
│ │ ├── launch
│ │ │ ├── task_line_gazebo.launch
│ │ │ └── task_line_varun.launch
│ │ └── src
│ └── task_octagon
│ ├── cfg
│ ├── launch
│ │ ├── task_octagon_gazebo.launch
│ │ └── task_octagon_varun.launch
│ └── src
└── utils