構成の変更
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ロボットの足回りとセンサ増強について
i-cart middle をもととして再設計を行い, 部品が到着次第組み立てる https://github.com/CIR-KIT/fifth_robot_cad
#84 も参考のこと.
Navigation Stack の再調整
現状, 実機, Gazebo ともにNavigation稼動状態にある.しかし障害物回避能力に著しく劣り各パラメータ調整の必要がある. README末尾の参考文献などより挙動の不足点洗い出し調整のこと.
#90 を専用issueとする.
ソフトウェア再構成
人物探索を実行するために必要な. システム構成を再構築する. 移動に関しては従来のNavigation を利用するが, ルート内の任意点で状態遷移が必要なため,従来のwaypoint_generator によるポイントのみ指定csvファイルでは不足だと考えた.
これらの開発を行う.
図は plant uml web server urlで書きました.
@startuml
RouteServer -> Navigation : goal
Navigation -> RobotItself : cmd_vel
RouteServer -> HumanSearcher : Signal_Start
HumanSearcher -> RobotItself :cmd_vel
HumanSearcher -> RouteServer : Signal_Interrupt
HumanSearchingRouteDataFile -> Routereader : read
RouteDataFile -> Routereader : read
Routereader -> RouteServer : Route_Data
RouteMaker -> RouteDataFile : write
RouteMaker -> HumanSearchingRouteDataFile : write
@enduml
足回りの購入が遅れていることと, 実際空気式タイヤの選定が微妙なあたりから, 過渡的にタイヤ(足回り)はそのままに上半分のセンサー類のみ更新することになりそうです.
@dorayaki0903yamamoto @高橋
再設計にするかか調達するかは微妙なんですが, 現状, 調達するはずだった
http://amzn.asia/33kA335
が調達先がアマゾンで在庫状況が微妙なので(自転車からニコイチったらしい. ただ, Φ300のwheelならなんでも良いらしい)
これの代位となるパーツ探してください. 1~2日以内で頼めますか？
ミスミかモノタロウあたりにあるかもです
軸が不適合でなんつーかクソです.
最大でφ250mmまでしかないそうなので, 加工するほかないような
そも, 発注が間に合いません
第二案として1stRobotからぶんどったタイヤ(φ250mm)に大型ビスぶち込むか12mmの穴開けて, シャフトと押すというのもなしではないです
多少の混乱のあとの現状は,
- 車輪は据え置き
- 前輪後輪ともにジョイントを用いてマシンの底面から浮かせてある(高さ同一)
- 以後はほとんど仕様通り
ということになっています.
ただ, 制作が間に合っていないため仮組みで発送済み, 電装品については部品を制作して持って行き現地組み立てという形を取ります.
ビスも全部埋め込んではいません. 締め直しと組み付けが必要です.
こんな感じに仕上がりつつあります.
で, まだ文句のつきそうなところをあれこれ調整していく感じです.
最大矩形とか.
配線はプレートに基盤をくっつける方式が大分無理があったので, プラケースに入れたうえでプレートに乗せて絶縁と防水を実現します.
問題はLRFやセンサ類の配線で, できたらアルミ板の内側をパイプか何かで通したかったのですがどうも無理くさいです, 側方からバイパスするよりないかと思われます.
兵どもが夢の跡