DADILabKIT/Path_Planning_in_OCCT

DADI Lab에서 진행 중인 길찾기 알고리즘 관련 알고리즘 스터디 및 구현 결과를 관리하는 프로젝트입니다. (A project to manage the study and implementation results of the algorithm related to the wayfinding algorithm in progress at DADI Lab.)

Path Planning in PyOCCT

Description

DADI Lab에서 진행 중인 길찾기 알고리즘 관련 스터디 및 구현 결과를 관리하는 프로젝트입니다.

A project to manage the study and implementation results of the algorithm related to the wayfinding algorithm in progress at DADI Lab.

Envirment

● MS (OS)

● PyOCCT (3D model Visualization)

● Python (ProgramLanguage)

Algorithms

● A* Algorithm in 3D

● Theta* Algorithm in 3D

● JPS Algorithm in 3D

Reference

Reference(A*)

- https://www.youtube.com/watch?v=pUZhNMAqLbI

A* 알고리즘에 대한 기본적인 이론 및 알고리즘 구현 설명

- https://www.youtube.com/watch?v=gSpEep-c2mo

2D 그리드 맵 환경에서 A* 구현 설명

Reference(Theta*)

- https://news.movel.ai/theta-star?x-host=news.movel.ai

Theta*와 A*관련 비교 분석에 관한 해외 기사

- https://github.com/GurkNathe/Pathfinding-Algorithms

Theta* 관련 오픈 소스(Python)

- http://idm-lab.org/bib/abstracts/papers/aaai07a.pdf

Theta* 소개 논문

Reference(Jps)

- https://ojs.aaai.org/index.php/SOCS/article/view/21762

Jps 3D 소개 논문

- https://github.com/c2huc2hu/jps

Jps 관련 오픈 소스(Python)

Sample of path planning example

● A* Algorithm in 3D Grid Map

● Theta* Algorithm in 3D Grid Map

● JPS Algorithm in 3D Grid Map

How to Use

1. 먼저, 아나콘다 가상환경과 파이썬을 설치한다.

2. 다음 PyOCCT 공식 깃허브 사이트의 가이드를 참고하여 가상환경에 PyOCCT를 설치한다. 
  (PyOCCT : https://github.com/trelau/pyOCCT)

3. 설치한 후 Vscode에서 폴더를 연 후 visualTest를 실행 후에 Bool Map에서 6*6*6 맵들을 터미널에 입력한다.
  (0은 자유 공간, 1은 장애물)