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ROS 2 多线激光雷达仿真示例工程。

Primary LanguagePython

Gazebo 中多线激光雷达仿真示例工程

1.项目介绍

各功能包功能如下：

  • fishbot_description 机器人描述文件，包含仿真相关配置

2.使用方法

本项目开发平台信息如下：

  • 系统版本： Ubunt22.04
  • ROS 版本：ROS 2 Humble

2.1安装

  1. 安装仿真相关功能包
sudo apt install ros-$ROS_DISTRO-robot-state-publisher  ros-$ROS_DISTRO-joint-state-publisher ros-$ROS_DISTRO-gazebo-ros-pkgs ros-$ROS_DISTRO-ros2-controllers ros-$ROS_DISTRO-xacro

2.2运行

安装完成依赖后，可以使用 colcon 工具进行构建和运行。

构建功能包

colcon build

运行仿真

source install/setup.bash
ros2 launch fishbot_description gazebo.launch.py

3.作者