/Multi-Robot-Gazebo-NaviStack

这个仓库提供一个 Gazebo 仿真中的多移动机器人导航仿真。 基于导航元功能包，创建环境地图，场景中的每个机器人都能够进行独立运动规划。

Primary LanguageCMakeMIT LicenseMIT

多机器人导航Gazebo仿真(Multi-Robot-Gazebo-NaviStack)

前言

写在开头，本仓库克隆于 MortezaAliyari 的 Multi-Robot-Gazebo-NaviStack 仓库项目，原作者在如下配置中进行了代码验证

  • Ubuntu Focal
  • ROS Noetic
  • GAzebo 11

原作者的原有工作可在仓库 main 分支中进行获取。

笔者将在 melodic 分支中进行测试与修改。

笔者测试平台

  • Ubuntu 18.04
  • ROS Melodic
  • Gazebo 9

项目描述

这个仓库提供一个 Gazebo 仿真中的多移动机器人导航仿真。 基于导航元功能包，创建环境地图，场景中的每个机器人都能够进行独立运动规划。

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点击下方观看原作者的演示视频    website

ROS 依赖

$  sudo apt-get install ros-melodic-map-server
$  sudo apt-get install ros-melodic-navigation
$  sudo apt-get install ros-melodic-dwa-local-planner
$  sudo apt-get install ros-melodic-move-base

安装与测试（Installation）


1 构建工作空间

$  mkdir -p ~/catkin_ws/src
$  cd catkin_ws/src
$  git clone https://github.com/KairongWu/Multi-Robot-Gazebo-NaviStack.git -b $  melodic
$  cd ..
$  catkin_make
$  source devel/setup.bash

2 修改地图参数

进入功能包如下目录

/turtlebot3/turtlebot3_navigation/maps

修改 maps 文件夹中的 closeworld2map.yaml 文件

将其中第一行内容中地图的路径修改为本地的路径

image: /home/morteza/catkin-ws-test/src/turtlebot3/turtlebot3_navigation/maps/closeworld2map.pgm

to

image: /home/username/your_workspase/src/turtlebot3/turtlebot3_navigation/maps/closeworld2map.pgm

3 启动仿真环境

打开终端命令行并 source 工作空间，键入如下命令

roslaunch turtlebot3_gazebo multi_turtlebot3_closeworld2.launch

如果您没有看到错误，Gazebo 环境应该会启动。结果如下所示

Gazebo Environment


4 启动导航

打开新的终端并 source 工作空间，键入如下命令

roslaunch turtlebot3_navigation multi_turtlebot3_navigation.launch

RVIZ Environment


然后在“2D nav Goal”上单击鼠标右键并将“Tool Properties”作为新面板添加到 RVIZ。可在左侧面板左下角进行切换。 然后您可以将 2D nav Goal 主题更改为

  • /tb3_0/move_base_simple/goal
  • /tb3_1/move_base_simple/goal

如下图所示：

RVIZ Environment