/rkdpa

robotics kinematics dynamics planning algorithm

Primary LanguageMATLAB

机器人运动学动力学以及规划算法

本仓库包含串联机器人（六轴机械臂）的运动学和动力学建模，笛卡尔空间和关节空间的轨迹规划，以及机器人阻抗和导纳控制算法(robot kinematic dynamic planning algorithm)，并建立了simscape模型进行可视化仿真。

运行环境

Matlab2018b

依赖

  • Robotics ToolBox -- v10.4
  • MQTT in MATLAB -- v1.4
  • Real-Time Pacer for Simulink -- v1.0.0.1

架构说明

  1. docs/
    机械臂运动学仿真文档，包含机械臂建模，正逆运动学，轨迹规划等内容
  2. src/cfiles/
    机械臂运动控制仿真C++实现
  3. src/classes/
    机械臂运动控制封装代码，主要包含多种轨迹规划与机械臂运动学相关的class
  4. src/simulink/
    基于simscape toolbox搭建的机械臂可视化模型
  5. src/data/
    数据存放区域
  6. src/tools/
    基础功能函数

TODO

  1. 针对角速度的姿态规划器停止
  2. 笛卡尔空间针对不同类型轨迹（圆弧，B样条等）的停止路径
  3. 运动状态下的重新规划（例如在运动过程中，改变原有轨迹，下发新的目标路径点）