请问怎么处理机械臂末端向物体表面接触瞬间的冲击力？
xibeisiber opened this issue · 2 comments
xibeisiber commented
您好！
机械臂末端向物体表面接触瞬间，会有很大的冲击力，导纳控制会导致机械臂往复运动几个回合。请问怎么处理这个冲击力？代码中有体现吗？
谢谢！
MingshanHe commented
在冲击力轴增加理想力补偿
xibeisiber commented
谢谢！具体怎么补偿您这边有现有的方案吗？我不太确定怎么补偿能使快速收敛。
我现在是用导纳控制来做的，试着在冲击时增大阻尼，效果不太理想