如何输出多机的地图,
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heisetiantang commented
作者原有的地图输出模块是注释掉了,并且通过测试发现并不能正常使用,求助如何进行修改
zhongshp commented
Hi! heisetiantang~
目前代码中并没有保存地图的功能或者已被注释掉了。但如果你需要地图输出,你可以尝试:
- 利用initial_values的位姿对keyframe_cloud_array的点云进行transform之后得到全局的地图(注:全局是指以prior robot的坐标系为准)
- 输出成.pcd或.ply点云地图,或者其他地图形式如octomap
heisetiantang commented
谢谢您的回答
heisetiantang commented