This project has been acheived for the 4th year of Engineering School in Paris "ESME Sudria" . This project containes the embedded system source Code in C and the report. Project Héraclès, is a collaborative project for an exoskeleton designed for individuals who have control over all their muscles, was born from the idea of creating an improved version of Project Hercule. This excerpt focuses on the knee joint of the project. The "Project 2M03 V2 Report" contains a description of the project, from mechanics to electronics and code. However, the conclusion and improvement axes are missing from this version of the report.
The exoskeleton's leg bends when the user's upper thigh muscle contracts and opens when the user's muscle relaxes. User safety has been ensured through both hardware and software control of the leg's position. Limit switches have been strategically placed to prevent any measurement errors from the accelerometer and to stop movement in case of any issues.
Le projet Héraclès, un projet collaboratif d'un exosquelette pour personne ayant le contrôle de tous ses muscles, est né de l’idée de réaliser une version améliorée du projet Hercule, . Voici une partie du projet, portant sur le joint du genoux. Dans "Rapport Projet 2M03 V2" se trouve la description du projet, de la mécanique à l'électronique et le code. Il manquera la conclusion et les axes d'amélioration dans cette version du rapport.
La jambe de l'exosquelette se plie lorsque le muscle supérieur de la cuisse de l'utlisateur se contracte, et s'ouvre lorsque le muscle de l'utilisateur se détend. La sécurité de l'usager a été assurée par un contrôle hardware et software de position de la jambe. Des boutons de fin de courses ont été posés de façon à parer toute erreur de mesure de l'acceleromètre et empêcher le mouvement de continuer.
Cet exosquelette n'a pas été testé sur un humain, faute de moyen et de matériel adapté. Théoriquement ce devrait fonctionner correctement avec un EMG de qualité et un moteur suffisament puissant (nous avons malheureusement dû nous contenter d'un moteur en deça de notre demande initiale, mais le moteur initialement voulu peut se trouver dans l'annexe mécanique du rapport). La partie mécanique actuelle ne dispose pas de sangle ou de repose pied, seul le joint du genou a été étudié.
Voici un schéma synoptique de notre réalisation
Les codes sont détaillés dans le rapport et devraient être commentés. la partie hardware du projet n'est pas présente ici mais ne devrait pas présenter de difficulté à être reproduite ou améliorée.