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关于ch7本质矩阵中的一个公式

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ch7中的本质矩阵中(P146), 这个公式是不是错了啊。

1598362753809

原公式是
1598363143822
, 所以我感觉书本上的写反了,x1应该写在右边,x2写左边,你们怎么看啊?