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一个低成本大型全套四足机器人软硬件开源项目

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菠萝狗--一个低成本大型全套四足机器人软硬件开源项目

1 简介

本项目为菠萝狗(Py-Apple Dog) 的开源主站,项目旨在设计制造一只低成本的,可供简易DIY的开源四足机器狗。项目注重多平台化,是一个大型全套四足机器人开源项目。主要由四个分项目构成(点击可进入到对应的Github中):

编号 目前已实现的功能
1 八自由度运动学逆解
2 踏步
3 高度调节
4 姿态控制
5 小跑步态
6 WIFI遥控
7 WIFI参数调节
8 转弯
9 静态姿态自稳定
10 串联腿控制
11 并连腿控制
12 动态运动参数调整
13 无极调速
14 VMC步态算法
15 WALK 爬楼梯算法
16 巡线程序(见 Dynamics 仓库)
17 图形化编程(见 Dynamics 仓库)

2 用户支持和讨论论坛

项目配套有完善的用户支持资料和讨论群组,敬请访问:

3 开源开发信息

4 Py-Apple Dog 项目搭建方法

  • 如果你是0基础

1.先学习 频道1频道2 的灯哥基础视频(用电脑打开,手机可能打不开频道)

2.访问Py-Apple Structure 系列 开源四足机械结构 选择并根据里面指导打印并配齐机械结构和零件

3.访问Py-Apple Controller 系列 开源四足万能控制器选择并根据里面指导制造主控板

4.访问Py-Apple Dynamics 系列 开源四足控制软件选择并根据里面指导下载烧录四足机器人控制程序

5.按照前面的视频,学习机器人操作,开始享受

6.加入项目讨论总QQ群聊,还有讨论论坛,寻找爱好者组织

7.进一步学习,尝试按照此处说明二次开发

  • 如果你已经有基础(直接搭建项目)

1.访问Py-Apple Structure 系列 开源四足机械结构 选择并根据里面指导打印并配齐机械结构和零件

2.访问Py-Apple Controller 系列 开源四足万能控制器选择并根据里面指导制造主控板

3.访问Py-Apple Dynamics 系列 开源四足控制软件选择并根据里面指导下载烧录四足机器人控制程序

4..按照频道1 的视频,学习机器人操作,开始享受

5.加入项目讨论总QQ群聊,还有讨论论坛,寻找爱好者组织

6.进一步学习,尝试按照此处说明二次开发

7.有兴趣了解程序和机器人控制原理的原理的,可以按照 频道1频道2 学习四足机器人原理视频

  • 直接配齐所有电子元器件

菠萝狗全项目制造资料是完全开源的,你可以自行DIY。

但是,如果想要一站式配齐所有硬件、机械、螺丝的话,可以来考虑一下我的 DIY 套件,绝对良心价。欢迎大家购买套件支持我,支持开源项目。为熬夜开发菠萝狗和制作四足机器人教程的我吃饭加鸡腿,熬夜添咖啡!!

项目官方淘宝店: 四足机器人湃湃狗

5 Py-Apple Quadruped Robot 项目贡献者

6 配套的教程(点击即可进入)

针对这只开源四足机器人,为大家精心准备了配套的四足机器人教程**(共三个系列)**

  • 灯哥系列(新版本)--更新中 最新更新:2021.3.8

灯哥0基础DIY四足机器人指南(新版)

  • 灯哥系列(老版本)

1. 灯哥0基础DIY四足机器人指南(1)--绪论

2. 灯哥0基础DIY四足机器人指南(2)--机械设计要点

3. 灯哥0基础DIY四足机器人指南(3)--手把手教你组装一只机器狗

4. 灯哥0基础DIY四足机器人指南(4)--机器狗运动学逆解与电路连接

5. 灯哥0基础DIY四足机器人指南(5)--开源代码踏步调试

6. 灯哥0基础DIY四足机器人指南(6)--3D建模入门与新菠萝狗构型

7. 灯哥0基础DIY四足机器人指南(7)--软件架构、高度调节与逆解的实现

8. 灯哥0基础DIY四足机器人指南(8)--用Matlab画出摆线步态曲线

  • 灯妹系列

项目主课程灯哥系列的数学小知识补充

1. 灯妹四足机器人数学知识小课(1)--旋转变换

  • 代码文字版详解

Py-apple Dynamics 6.0 代码文字版本详解 by LiangYuHao