/Sensor-Fusion

Lidar-Radar传感器融合定位

Primary LanguageC++

Sensor Fusion

简介

通过卡尔曼滤波、扩展卡尔曼滤波实现Lidar和Radar融合定位

依赖

  • eigen3

结果

定位误差

method sensor pos error vel error
KF + EKF L + R 0.22 0.17
KF + KF L + R 0.25 0.52
EKF L + R 0.23 0.16
KF L 0.26 0.25
EKF R 0.28 0.17
KF R 0.25 0.51

误差曲线

终端运行

mkdir build && cd build
cmake ..
make -j8
./SensorFusion