Define a link with IMU in the URDF files

[DaikiMaekawa]

IMUのリンクが定義されておらずsensor_msgs/IMUのメッセージはframe_idがbase_linkに設定されていることがわかった。

[DaikiMaekawa]

gazebo_ros_imuプラグインのフレーム設定がbase_linkになる問題はどうやら既知の問題のようだ。 Gazebo Q&Aが現在アクセス出来ない状態なので詳細は分からないが、タイトルから推測すると下記の質問はおそらく本件と関連性がある。

https://www.google.com/url?q=http://answers.gazebosim.org/question/5300/gazebo_ros_imu-always-sets-frame_id-to-base_link/&sa=U&ved=0CAUQFjAAahUKEwjEw_iWqN7IAhWCRz4KHT7vAjY&client=internal-uds-cse&usg=AFQjCNFeVJerEYdMgT-F2o8X1letcDtf1Q

[DaikiMaekawa]

Gazebo Q&Aが復帰したようですので、これから確認してみます。
http://answers.ros.org/question/219969/gazebo-qa-is-down/

[DaikiMaekawa]

imu_linkを追加したので実機ではそちらを使用するようにする。

[DaikiMaekawa]

対応済み。