rmoss_gazebo

RoboMasterOSS是一个面向RoboMaster的开源软件栈项目，目的是为RoboMaster机器人软件开发提供了一个快速的，灵活的开发工具，支持算法原型研究和robomaster比赛应用开发。

RoboMaster竞赛，全称为全国大学生机器人大赛RoboMaster机甲大师赛 。

全国大学生机器人RoboMaster大赛，是一个涉及“机器视觉”、“嵌入式系统设计”、“机械控制”、“人机交互”等众多机器人相关技术学科的机器人比赛。

在RoboMaster 2019赛季中，参赛队伍需自主研发不同种类和功能的机器人，在指定的比赛场地内进行战术对抗，通过操控机器人发射弹丸攻击敌方机器人和基地。每局比赛7分钟，比赛结束时，基地剩余血量高的一方获得比赛胜利。

更多详情参考官网：www.robomaster.com

rmoss_gazebo是RoboMaster OSS中的基础项目，为RoboMaster提供Gazebo仿真支持，主要提供Gazebo插件，相关机器人模型资源等。

主要模块

模块	功能说明
`rmoss_gz_plugins`	RoboMaster相关Gazebo Simulator插件。
`rmoss_gz_base`	Gazebo机器人基本接口(对应`rmoss_base`), 模拟MCU部分功能
`rmoss_gz_cam`	Gazebo相机接口(对应`rmoss_cam`)
`rmoss_gz_resources`	RoboMaster相关核心SDF模型资源，官方机器人模型和核心场地模型。

rmoss_gz_resources 主要包含资源文件，体积较大，单独成库。

使用说明

环境依赖

ROS2版本: Humble.
Gazebo仿真器版本（新版）: Fortress.
RMOSS项目依赖（需要源码编译）: rmoss_interfaces , rmoss_core, rmoss_gz_resources.

经典Gazebo(数字版本) 与新版Gazebo (字母版本，也叫Ignition，目前还在迁移过程中) 差别较大，该项目基于新版Gazebo，命名空间将会进行逐步调整。

环境配置

# install gazebo dependencies
sudo apt-get install ignition-fortress libignition-cmake2-dev ros-humble-ros-gz
# cd ros2 workspaces src
git clone https://github.com/robomaster-oss/rmoss_gazebo.git -b humble
git clone https://github.com/robomaster-oss/rmoss_interfaces.git -b humble
git clone https://github.com/robomaster-oss/rmoss_core.git -b humble
git clone https://github.com/robomaster-oss/rmoss_gz_resources.git -b humble --depth=1
# cd ros2 workspaces
cd ..
rosdep install -y -r -q --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble
colcon build

相关功能包使用详见相应package的README.md

RMOSS Gazebo设计

详见RMOSS Gazebo设计模式

维护者及开源许可证

Maintainer : Zhenpeng Ge, zhenpeng.ge@qq.com

rmoss_gazebo is provided under Apache License 2.0.